O crédito pela invenção do primeiro pára-quedas prático freqüentemente é dado a Sebastien Lenormand, que demonstrou o princípio do pára-quedas em 1783. No entanto, os pára-quedas foram imaginados e esboçados por Leonardo da Vinci séculos antes.
Antes de Sebastien Lenormand, outros inventores criaram e testaram pára-quedas. Faust Vrancic, croata, por exemplo, construiu um dispositivo baseado no desenho de Da Vinci.
Para demonstrá-lo, Vrancic pulou de uma torre de Veneza em 1617, usando um pára-quedas de estrutura rígida. Vrancic detalhou seu paraquedas e o publicou em "Machinae Novae", no qual ele descreve em texto e retrata 56 construções técnicas avançadas, incluindo o paraquedas de Vrancic (que ele chamou de Homo Volans).
O francês Jean Pierre Blanchard (1753-1809) foi provavelmente a primeira pessoa a realmente usar um pára-quedas para uma emergência. Em 1785, ele deixou cair um cachorro em uma cesta na qual um paraquedas estava preso balão alto no ar.
Em 1793, Blanchard afirmou ter escapado de um balão de ar quente que explodiu com um para-quedas. No entanto, não houve testemunhas. Blanchard, note-se, desenvolveu o primeiro pára-quedas dobrável feito de seda. Até aquele momento, todos os paraquedas eram feitos com armações rígidas.
Em 1797, Andrew Garnerin se tornou a primeira pessoa gravada a pular de para-quedas sem armação rígida. Garnerin pulou de balões de ar quente tão alto quanto 8.000 pés no ar. Garnerin também projetou o primeiro respiradouro de pára-quedas destinado a reduzir as oscilações.
Dois paraquedistas afirmam ser a primeira pessoa a pular de um avião. Grant Morton e o capitão Albert Berry saltaram de paraquedas em 1911. Em 1914, a Geórgia "Tiny" Broadwick deu o primeiro salto em queda livre.
O polonês-americano Stanley Switlik fundou a "Canvas-Leather Specialty Company" em 9 de outubro de 1920. A empresa primeiro fabricou itens como cestos de couro, sacos de golfe, sacos de carvão, carretéis de carne de porco e malas postais. No entanto, Switlik logo mudou para a fabricação de cintos de piloto e artilheiro, projetando roupas de voo e experimentando pára-quedas. A empresa foi renomeada para Switlik Parachute & Equipment Company.
De acordo com Switlik Parachute Company: "Em 1934, Stanley Switlik e George Palmer Putnam, marido de Amelia Earhart, formaram uma joint venture e construíram uma torre de mais de 9 metros de altura na fazenda de Stanley em Ocean County. Projetado para treinar aviadores no salto de pára-quedas, o primeiro salto público da torre foi realizado por Earhart em 2 de junho de 1935. Testemunhada por uma multidão de repórteres e oficiais do Exército e da Marinha, ela descreveu a descida como 'Cargas de diversão!' "
Dunlop, Doug. "Salto de fé: experimento de pára-quedas de Robert Cocking, de 24 de julho de 1837." Smithsonian Libraries, 24 de julho de 2013.