Algumas fontes creditam o filósofo grego Anaximandro de Mileto (611-547 AEC) com a invenção da esfera armilar, outros creditam o astrônomo grego Hiparco (190-120 AEC), e alguns creditam os chineses.
A origem exata das esferas armilares não pode ser confirmada. No entanto, durante a Idade Média, as esferas armilares se espalharam e aumentaram em sofisticação.
Outro fabricante inicial de esferas armilares foi Caspar Vopel (1511-1561), um matemático e geógrafo alemão. Vopel fez um pequeno globo terrestre manuscrito alojado em uma série de onze anéis armilares entrelaçados produzidos em 1543.
Movendo os anéis armilares, você poderia demonstrar teoricamente como as estrelas e outros objetos celestes movido no céu. No entanto, essas esferas armilares refletiam os primeiros conceitos errôneos da astronomia. As esferas representavam a Terra no centro do universo, com anéis entrelaçados ilustrando os círculos do sol, lua, planetas conhecidos e estrelas importantes (bem como os sinais do zodíaco). Isso os torna um modelo da imprecisão
Ptolemaico (ou centrado na Terra) do sistema cósmico (em oposição à maneira como as coisas realmente funcionam, pela Sistema Copernicano, com o sol como o centro do sistema solar.) As esferas armilares também costumavam errar a geografia - Caspar A esfera de Vopel, por exemplo, descreve a América do Norte e a Ásia como uma massa terrestre, um equívoco comum do Tempo.