A linha do tempo a seguir resume a evolução do design submarino, desde o início do submarino como um navio de guerra movido a humanos até os subs de hoje movidos a energia nuclear.
O primeiro submarino O design foi elaborado por William Borne, mas nunca passou da fase de desenho. O projeto submarino de Borne foi baseado em tanques de lastro que poderiam ser preenchidos para submergir e evacuados para a superfície - esses mesmos princípios estão em uso pelos submarinos de hoje.
Cornelis Drebbel, um holandês, concebeu e construiu um remo submersível. O projeto submarino de Drebbels foi o primeiro a abordar o problema do reabastecimento de ar enquanto submerso.
David Bushnell constrói o submarino Turtle, um homem, movido a humanos. O exército colonial tentou afundar o navio de guerra britânico HMS Eagle com a tartaruga. O primeiro submarino a mergulhar, emergir e ser usado em combate naval, tinha como objetivo romper o bloqueio naval britânico do porto de Nova York durante a Revolução Americana. Com flutuabilidade positiva leve, flutuou com aproximadamente 15 cm de superfície exposta. Tartaruga era alimentada por uma hélice manual. O operador submergiria sob o alvo e, usando um parafuso que se projetava do topo da Turtle, ele anexaria uma carga explosiva detonada pelo relógio.
John P. A Holanda apresenta a Holanda VII e mais tarde a Holanda VIII (1900). O Holland VIII com seu motor a petróleo para propulsão de superfície e o motor elétrico para submerso As operações serviram de modelo adotado por todas as marinhas do mundo para o projeto submarino até 1914.
O submarino francês Aigette é o primeiro submarino construído com um motor diesel para propulsão de superfície e um motor elétrico para operações submersas. O combustível diesel é menos volátil que o petróleo e é o combustível preferido para projetos submarinos de potência convencional atuais e futuros.
Os EUA lançam o USS Nautilus - o primeiro submarino a energia nuclear do mundo. A energia nuclear permite que os submarinos se tornem verdadeiros "submersíveis" - capazes de operar debaixo d'água por um período indefinido de tempo. O desenvolvimento da planta de propulsão nuclear Naval foi o trabalho de uma equipe da Marinha, governo e engenheiros contratados, liderados pelo capitão Hyman G. Rickover.
Os EUA apresentam o USS Albacore com um design de casco "gota a gota" para reduzir a resistência subaquática e permitir maior velocidade submersa e manobrabilidade. A primeira classe submarina a usar esse novo design de casco é o USS Skipjack.