Hércules encontrou muitas pessoas em suas viagens e trabalhos. Esta lista de pessoas na vida de Hércules é baseada na edição Loeb do Biblioteca de Apolodoro, um século II a.C. Estudioso grego, que escreveu um Crônicas e Nos deuses. Pensa-se que o Biblioteca (Bibliotheca) foi escrito por alguém alguns séculos depois, mas ainda é chamado de Biblioteca de Apolodoro ou Pseudo-Apolodoro.
Alcmene (Alcmena) foi a mãe de Hércules. Ela era neta de Perseu e esposa de Amphitryon, mas Amphitryon matou seu pai, Electryon, por acidente. O casamento não seria consumado até Amphitryon vingar a morte dos irmãos de Alcmene. Na noite seguinte, Zeus chegou a Alcmene disfarçado de Amphitryon com a prova da vingança. Mais tarde, o verdadeiro Anfitrião chegou à sua esposa, mas a essa altura ela estava grávida de seu primeiro filho, Hércules. Amphitryon foi o pai de Hércules, Iphicles.
No dia 9 Trabalho, Hércules é buscar o cinto da rainha amazônica Hipólito. As amazonas ficam desconfiadas e atacam os homens de Hércules. Hipólito é morto.
Amphitryon, neto de Perseu e filho do rei Alcaeus de Tiryns, era o padrasto de Hércules e pai de seu irmão gêmeo Iphicles. Ele acidentalmente matou seu tio e sogro, Electryon, e foi expulso por outro tio, Sthenelus. Amphitryon levou sua família para Tebas, onde o rei Creonte o purificou.
Antaeus da Líbia lutou e matou estranhos que passavam. Quando Hércules apareceu, os dois lutaram. Hércules aprendeu que a terra energizou Anteu, então ele o segurou, drenou suas forças e o matou.
Hércules e seu amante Hylas foram com Jason e os Argonautas em sua busca pelo Tosão de Ouro. No entanto, quando as ninfas de Mysa carregaram Hylas, Hércules deixou o grupo em busca de Hylas.
O rei Augeas de Elis ofereceu pagar Hércules pela limpeza de seus estábulos em um dia. Hércules desviou os rios Alpheus e Peneus para limpar a sujeira dos anos, mas o rei se recusou a pagar. O filho de Augeas, Phyleus, testemunhou em nome de Hércules quando seu pai negou que ele havia prometido pagar. Hércules mais tarde voltou e se vingou. Ele também recompensou Phyleus instalando-o no trono.
Caco é um inimigo romano de Hércules. Quando Hércules passou por Roma com o gado que havia levado de Geryon, Caco, um ladrão que vivia em uma caverna no Aventino, roubou alguns deles enquanto Hércules estava dormindo. Hércules localizou o gado desaparecido quando os roubados caíram e os que ele ainda possuía, responderam. Hércules então matou Caco. Em outras versões, Cacus é um monstro canibalista horrível.
Castor e seu irmão Pollux eram conhecidos como os Dioscuri. Castor ensinou Hércules a cercar, de acordo com Apolodorus. Castor também era membro dos Argonautas. Pollux era pai de Zeus, mas os pais de Castor eram Leda e seu marido Tyndareus.
Deianeira era a última esposa mortal de Hércules. Ela era filha de Altéia e Oeneus ou Dexamenus, rei de Olenus. Hércules derrotou o deus do rio Achelous para se casar com Deianeira.
Deianeira pensou que estava perdendo Hércules para Iole, então colocou o que pensava ser uma poção do amor em uma peça de roupa que ela enviou a Hércules. Quando ele o vestiu, o potente veneno que havia sido chamado de poção do amor entrou em vigor. Hércules queria morrer, então ele construiu uma pira e convenceu alguém a acendê-la. Ele então ascendeu para se tornar um dos deuses e se casou com a deusa Hebe.
Eurystheus é primo de Hércules e rei de Micenas e Tiryns. Depois que Hera fez um juramento a Zeus, o menino nascido naquele dia, que era seu descendente, se tornaria rei, ela fez com que Eurystheus nascesse cedo e Hércules, que era devido, foi retido até Eurystheus nascermos. Foi para Eurystheus que Hércules realizou os 12 trabalhos.
Hesione era irmã do rei Príamo de Troia. Quando seu pai, Ling Laomedon, governou Tróia, Hesione foi exposto a um monstro marinho. Hércules a resgatou e a deu como concubina para seu seguidor Telamon. Hesione era a mãe do filho de Telamon, Teucer, mas não o Ajax.
Hylas era um jovem bonito que Hércules amava. Juntaram-se aos argonautas, mas Hylas foi levado por ninfas.
Iolaus, filho de Iphicles, era um cocheiro, companheiro e favorito de Hércules. Ele pode ter se casado com a esposa de Hércules, Megara, depois que Hércules matou seus filhos em um de seus acessos de loucura. Iolaus ajudou Hércules no trabalho de parto a destruir a Hidra de Lernaean cauterizando o pescoço depois que Hércules cortou a cabeça.
Iphicles era o irmão gêmeo de Hércules. Ele nasceu de Alcmene e seu pai era Amphitryon. Iphicles era o pai do favorito de Hércules, Iolaus.
Hércules se ofereceu para salvar a filha do rei Laomedon do monstro marinho, se Laomedon lhe desse seus cavalos especiais como recompensa. Laomedon concordou, Hércules resgatou Hesione, mas Laomedon renegou o acordo, então Hércules se vingou.
Hércules veio em auxílio de um neto de Hellen, rei Aegimius dos Dórios, em seu conflito de fronteira com o rei Coronus dos Lapiths. O rei Aegimus prometeu a Hércules um terço da terra, então Hércules matou o rei Lapith e venceu o conflito pelo rei Doriano. Mantendo sua parte na barganha, o rei Aegimius adotou o filho de Hércules, Hyllus, como herdeiro.
Linus era o irmão de Orfeu e ensinou Hércules a escrever e música, mas quando atacou Hércules, Hércules retaliou e o matou. Hércules foi desculpado, por Rhadamanthys, pelo assassinato porque estava retaliando contra um ato de agressão. No entanto, Amphitryon o enviou para uma fazenda de gado.
Por salvar os tebanos da homenagem aos minianos, Hércules foi premiado com Megara, filha do rei Creonte por sua esposa. Eles tiveram três filhos. Em Apolodorus 2.4.12 Hércules ficou louco depois de derrotar os Minyans. Ele jogou seus filhos e dois filhos de Iphicles no fogo. Outras histórias colocam a loucura após o retorno de Hércules de Hades. Hércules pode ter casado sua esposa com um sobrinho sobrevivente, Iolaus.
Os Minyans estavam coletando um tributo dos tebanos sob o rei Creon por 20 anos. Um ano, quando enviaram seus colecionadores de tributo, Hércules os prendeu, cortou suas orelhas e narizes e os enviou de volta ao seu rei, Erginus. Os minianos retaliaram e atacaram Tebas, mas Hércules os derrotou. Seu padrasto, Amphitryon, pode ter sido morto nessa batalha.
Teseu era amigo de Hércules, que havia ajudado outro amigo dele, Pirithous, na tentativa absurda de seqüestrar Perséfone. Enquanto no submundo, o par foi acorrentado. Quando Hércules estava no submundo, ele resgatou Teseu.
Hércules foi caçar com o rei Thespius por 50 dias e toda noite ele dormia com uma das 50 filhas do rei, porque o rei queria ter netos que eram gerados pelo herói. Hércules não percebeu que era uma mulher diferente a cada noite. Ele engravidou todos ou todos, exceto um deles, e seus filhos, sob a liderança de seu tio Iolaus, colonizaram a Sardenha.